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與六軸感測器數據融合 軟體陀螺儀戰勝製造成本問題 - 封面故事 - 新通訊元件雜誌

方向餘弦法則避免了尤拉角法方程中的退化問題,但包含九個未知的線性微分方程組,計算量大,並不實用。另外,四元數法算法簡單,但對有限轉動引起的不可交換誤差的補償不夠,對於高動態的載體而言,算法漂移十分嚴重。...

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